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開放式工業(yè)機(jī)器人綜合開發(fā)平臺(tái)（應(yīng)用柔性生產(chǎn)線）由兩個(gè)工站組成，一個(gè)工站為六軸機(jī)器人工站，另一個(gè)工站為機(jī)器視覺應(yīng)用工站，該系統(tǒng)既能滿足機(jī)器人學(xué)相關(guān)原理及底層控制實(shí)驗(yàn)，又可以完成產(chǎn)品的分揀、組裝、加工等典型的應(yīng)用實(shí)訓(xùn)場景。 六軸機(jī)器人工站是以六自由度機(jī)械臂為被控對象的教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，主要包括六軸工業(yè)機(jī)械臂、開放式融合控制系統(tǒng)、末端操作工具、開發(fā)pc機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算、軌跡的規(guī)劃與插補(bǔ)、動(dòng)力學(xué)解算與動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)等教學(xué)實(shí)驗(yàn)。 機(jī)器視覺應(yīng)用工站主要用于產(chǎn)品上料和在線視覺檢測，主要包含上料模塊（默認(rèn)為氣動(dòng)上料模塊，可選配直角機(jī)器人上料模塊）、傳送帶模塊、在線視覺檢測模塊、視覺控制器模塊、電控模塊和實(shí)訓(xùn)機(jī)臺(tái)等組成。該單元基本動(dòng)作流程為：①上料模塊推送透明托盤（托盤內(nèi)載入隨機(jī)擺放的工件）到傳送線上。②托盤途徑皮帶線上的視覺檢測區(qū)域，到位傳感器會(huì)觸發(fā)相機(jī)拍照或直接控制皮帶停止。③完成圖像處理后皮帶線會(huì)繼續(xù)往前傳輸，托盤觸發(fā)傳輸線末端的到位傳感器，夾緊氣缸會(huì)固定托盤的位置，并傳遞檢測的結(jié)果給下一個(gè)工站。